TF_TREE
듀얼 2D LiDAR 정적 변환 보정 완료
전·후방 센서 프레임(laser_front, laser_rear) 간 Yaw 오프셋 미세 조정 후 360° 통합 Costmap 경계면 아티팩트 제거 확인.
AUTONOMOUS ROVER TELEMETRY
주간 자율주행 제어 루프 안정성, 듀얼 LiDAR 정합 오차 및 온보드 연산 부하 진단 보고서
01 / ODOMETRY
누적 자율주행 거리
42.84 km
+14.2% vs W42
02 / CONTROL LOOP
Nav2 제어 주기
49.8 Hz
NOMINAL (TARGET 50.0)
03 / SAFETY INTERLOCK
비상 정지(E-Stop) 개입
0 events
100% CLEARANCE
04 / THERMAL ENVELOPE
배터리 셀 평균 온도
36.4 °C
PEAK 41.2 °C @ INCLINE
Compute Resource Allocation
JETSON ORIN NANO 8GB
ARM Cortex-A78AE
6-Core CPU Multiplex
44.0%
Ampere GPU Inference
PointCloud2 & Depth Voxel
68.2%
Unified LPDDR5
Shared Memory Bandwidth
61.4%
CycloneDDS Traffic
WLAN0 Telemetry Stream
29.1%
Verification Notes
CHANGELOGUSB_BUS
Depth 카메라 스트림 대역폭 격리
Orbbec Astra 입력 해상도를 640×400 @ 30fps로 고정하여 시리얼 브리지 프레임 드롭 현상 해결.
Hardware Interface & Symbolic Links
/ETC/UDEV/RULES.D/99-ROVER.RULES| Node Identifier | Device Symlink | Publish Rate | Frame Jitter | Bus State |
|---|---|---|---|---|
| Front 2D LiDAR (YDLIDAR) | /dev/ydlidar_front |
10.0 Hz | 1.12 ms | LOCKED |
| Rear 2D LiDAR (YDLIDAR) | /dev/ydlidar_rear |
10.0 Hz | 1.38 ms | LOCKED |
| RGB-D Sensor (Orbbec Astra) | /dev/astra_depth |
30.0 Hz | 3.40 ms | STREAMING |
| Differential Drive MCU | /dev/ttyACM0 |
50.0 Hz | 0.45 ms | NOMINAL |